Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Bücher
Zeitschriften
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
MTZ-Fachkongress

Antriebe und Energiesysteme von morgen


Austausch von Automobil- und Energiewirtschaft

Am 14./15. Mai geht es in Chemnitz um die Mobilitätswende durch Elektro- und Wasserstofffahrzeuge.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Generation of Search Behavior by a Modification of Q-MDP Value Method Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System

verfasst von : Thomas Moore, Daniel Stouch

Erschienen in: Intelligent Autonomous Systems 13

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

Accurate state estimation for a mobile robot often requires the fusion of data from multiple sensors. Software that performs sensor fusion should therefore support the inclusion of a wide array of heterogeneous sensors. This paper presents a software package, robot_localization, for the robot operating system (ROS). The package currently contains an implementation of an extended Kalman filter (EKF). It can support an unlimited number of inputs from multiple sensor types, and allows users to customize which sensor data fields are fused with the current state estimate. In this work, we motivate our design decisions, discuss implementation details, and provide results from real-world tests.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Multi-Vehicle Adaptive Planning with Online Estimated Cost Due to Disturbance Forces
Nächstes Kapitel Stereo Graph-SLAM for Autonomous Underwater Vehicles
Fußnoten
1
The bag file generated from this experiment is available at http://​www.​cra.​com/​robot_​localization_​ias13.​zip.
 
Literatur
1.
J.J. Leonard and H.F. Durrant-Whyte, “Mobile robot localization by tracking geometric beacons,” Robotics and Automation, IEEE Transactions on vol. 7, no. 3, pp. 376–382, 1991.
2.
M. Quigley, K. Conley, B. Gerkey, J. Faust, T. Foote, J. Leibs, R. Wheeler and A.Y. Ng, “ROS: an open-source robot operating system,” ICRA workshop on open source software vol. 3, no. 3.2, 2009.
3.
G.L. Smith, S.F. Schmidt and L.A. McGee, “Application of statistical filter theory to the optimal estimation of position and velocity on board a circumlunar vehicle,” 1962.
4.
R.E. Kalman, “A New Approach to Linear Filtering and Prediction Problems,” Transactions of the ASME pp. 35–45, 1960.
5.
G. Welch and G. Bishop, “An introduction to the Kalman filter,” 1995.
6.
G.J. Bierman and C.L. Thornton, “Numerical comparison of Kalman filter algorithms: Orbit determination case study,” Automatica vol. 13, no. 1, pp. 23–35, 1977.
7.
B.J. Odelson, M.R. Rajamani and J.B. Rawlings, “A new autocovariance least-squares method for estimating noise covariances,” Automatica vol. 42, no. 2, pp. 303–308, 2006.
8.
P. Besl and N. McKay, “Method for registration of 3-D shapes,” IEEE PAMI, 14, pp. 239–256, 1992.
9.
10.
A. Milella, and R. Siegwart, “Stereo-based ego-motion estimation using pixel tracking and iterative closest point,” Computer Vision Systems, 2006 ICVS’06. IEEE International Conference on., 2006.
11.
D. Stouch, A. Ost, T. Moore and C. Monnier, “Robust Tactical Communications Relay using Visual Object Detection on an Autonomous Mobile Robot,” International Advanced Robotics Programme’s 7th International Workshop on Robotics for Risky Environments - Extreme Robotics (IARP RISE-ER 2013) 2013.
12.
M. Monajjemi, “Autonomylab/ardrone autonomy. github. com,” AutonomyLab/ardrone autonomy 2013.
13.
S.J. Julier and J. Uhlmann, “A New Extension of the Kalman Filter to Nonlinear Systems,” AeroSense, Simulation and Controls, Multi Sensor Fusion, Tracking and Resource Management II 1997.
14.
S. Thrun, D. Fox, W. Burgard and F. Dellaert, “Robust Monte Carlo Localization for Mobile Robots,” Artificial Intelligence vol. 128, no. 1–2, pp. 99–141, 2000.
Metadaten
Titel
A Generalized Extended Kalman Filter Implementation for the Robot Operating System
verfasst von
Thomas Moore
Daniel Stouch
Copyright-Jahr
2016
Buch
Intelligent Autonomous Systems 13

Print ISBN: 978-3-319-08337-7

Electronic ISBN: 978-3-319-08338-4

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-08338-4_25

Premium Partner

    Bildnachweise