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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Design and Kinematic Analysis of a Novel Metamorphic Mechanism for Lower Limb Rehabilitation

verfasst von : Wuxiang Zhang, Shaodan Zhang, Marco Ceccarelli, Di Shi

Erschienen in: Advances in Reconfigurable Mechanisms and Robots II

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper proposes a novel metamorphic parallel mechanism that can be applied to lower limb rehabilitation. It has two configurations which are 3-UPS/S and 2-RPS/UPS/S respectively by taking into account the human hip joint. The proposed two configurations can be transformed to each other in order to satisfy different demands of patients at different phases of rehabilitation therapy. The characteristics of the mechanism in different configurations are analyzed including the degree of freedom and the inverse kinematics problem. The numerical examples of different rehabilitation exercises are worked out to illustrate the advantages of the metamorphic mechanism.

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Metadaten
Titel
Design and Kinematic Analysis of a Novel Metamorphic Mechanism for Lower Limb Rehabilitation
verfasst von
Wuxiang Zhang
Shaodan Zhang
Marco Ceccarelli
Di Shi
Copyright-Jahr
2016
Buch
Advances in Reconfigurable Mechanisms and Robots II

Print ISBN: 978-3-319-23326-0

Electronic ISBN: 978-3-319-23327-7

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-23327-7_47

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