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Erschienen in:

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

The Carologistics Approach to Cope with the Increased Complexity and New Challenges of the RoboCup Logistics League 2015

verfasst von : Tim Niemueller, Sebastian Reuter, Daniel Ewert, Alexander Ferrein, Sabina Jeschke, Gerhard Lakemeyer

Erschienen in: RoboCup 2015: Robot World Cup XIX

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The RoboCup Logistics League (RCLL) has seen major rule changes increasing the complexity, e.g. by raising the number of product variants from 3 to almost 250, and introducing new challenges like the handling of physical processing machines. We describe various aspects of our system that allowed to improve the performance in 2015 and our efforts to advance the league as a whole.

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Software stack available at http://www.fawkesrobotics.org/p/llsf2014-release.

See the AllemaniACs website at http://robocup.rwth-aachen.de.

More information, media, the software itself, and documentation are available at http://www.fawkesrobotics.org/projects/llsf-sim/.

The project is hosted at https://github.com/robocup-logistics.

Video of the final is available at https://youtu.be/_iesqH6bNsY.

Niemueller, T., Reuter, S., Ferrein, A.: Fawkes for the robocup logistics league. In: RoboCup Symposium 2015 - Development Track (2015)CrossRef

Niemueller, T., Ewert, D., Reuter, S., Ferrein, A., Jeschke, S., Lakemeyer, G.: RoboCup logistics league sponsored by festo: a competitive factory automation benchmark. In: RoboCup Symposium 2013 (2013)

Niemueller, T., Lakemeyer, G., Ferrein, A., Reuter, S., Ewert, D., Jeschke, S., Pensky, D., Karras, U.: Proposal for advancements to the LLSF in 2014 and beyond. In: ICAR - 1st Workshop on Developments in RoboCup Leagues (2013)

Niemueller, T., Lakemeyer, G., Ferrein, A.: Incremental task-level reasoning in a competitive factory automation scenario. In: Proceedings of AAAI Spring Symposium 2013 - Designing Intelligent Robots: Reintegrating AI (2013)

Niemueller, T., Lakemeyer, G., Ferrein, A.: The robocup logistics league as a benchmark for planning in robotics. In: 25th International Conference on Automated Planning and Scheduling (ICAPS) - Workshop on Planning in Robotics (2015)

Karras, U., Pensky, D., Rojas, O.: Mobile robotics in education and research of logistics. In: IROS 2011 - Workshop on Metrics and Methodologies for Autonomous Robot Teams in Logistics (2011)

Beck, D., Lakemeyer, G., Ferrein, A., Niemueller, T.: Design principles of the component-based robot software framework fawkes. In: Ando, N., Balakirsky, S., Hemker, T., Reggiani, M., von Stryk, O. (eds.) SIMPAR 2010. LNCS, vol. 6472, pp. 300–311. Springer, Heidelberg (2010)CrossRef

Quigley, M., Conley, K., Gerkey, B.P., Faust, J., Foote, T., Leibs, J., Wheeler, R., Ng, A.Y.: ROS: an open-source robot operating system. In: ICRA Workshop on Open Source Software (2009)

Gat, E.: Three-layer architectures. In: Kortenkamp, D., Bonasso, R.P., Murphy, R. (eds.) Artificial Intelligence and Mobile Robots, pp. 195–210. MIT Press, Cambridge (1998)

10.

Lakemeyer, G., Beck, D., Ferrein, A., Schiffer, S., Jacobs, S.: Robust collision avoidance in unknown domestic environments. In: Baltes, J., Lagoudakis, M.G., Naruse, T., Ghidary, S.S. (eds.) RoboCup 2009. LNCS, vol. 5949, pp. 116–127. Springer, Heidelberg (2010)

11.

Viola, P., Jones, M.: Rapid object detection using a boosted cascade of simple features. In: IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR) (2001)

12.

Lienhart, R., Maydt, J.: An extended set of haar-like features for rapid object detection. In: Proceedings of International Conference on Image Processing (2002)

13.

Niemüller, T., Lakemeyer, G., Ferrein, A.: A lua-based behavior engine for controlling the humanoid robot nao. In: Baltes, J., Lagoudakis, M.G., Naruse, T., Ghidary, S.S. (eds.) RoboCup 2009. LNCS, vol. 5949, pp. 240–251. Springer, Heidelberg (2010)CrossRef

14.

Wygant, R.M.: CLIPS: a powerful development and delivery expert system tool. Comput. Ind. Eng. 17(1–4), 546–549 (1989)CrossRef

15.

Niemueller, T., Ferrein, A., Lakemeyer, G., Reuter, S., Jeschke, S., Ewert, D.: Decisive factors for the success of the carologistics robocup team in the robocup logistics league 2014. In: Bianchi, R.A.C., Akin, H.L., Ramamoorthy, S., Sugiura, K. (eds.) RoboCup 2014. LNCS, vol. 8992, pp. 155–167. Springer, Heidelberg (2015)CrossRef

16.

Niemueller, T., Zwilling, F., Lakemeyer, G.: Simulation for the robocup logistics league with real-world environment agency and multi-level abstraction. In: Bianchi, R.A.C., Akin, H.L., Ramamoorthy, S., Sugiura, K. (eds.) RoboCup 2014. LNCS, vol. 8992, pp. 220–232. Springer, Heidelberg (2015)

17.

Niemueller, T., Reuter, S., Ferrein, A., Jeschke, S., Lakemeyer, G.: Evaluation of the robocup logistics league and derived criteria for future competitions. In: RoboCup Symposium 2015 - Development Track (2015)

18.

Niemueller, T., Lakemeyer, G., Reuter, S., Jeschke, S., Ferrein, A.: Benchmarking of cyber-physical systems in industrial robotics. In: Song, H., Rawat, D.B., Jeschke, S., Brecher, C., (eds.) Cyber-Physical Systems: Foundations, Principles and Applications. Elsevier, Amsterdam (2016) (in press)CrossRef

19.

Beck, D., Niemueller, T.: AllemaniACs 2009 Team Description. Technical report, Knowledge-based Systems Group, RWTH Aachen University (2009)

20.

Ferrein, A., Steinbauer, G., McPhillips, G., Niemueller, T., Potgieter, A.: Team ZaDeAt 2009 - Team Report. Technical report, RWTH Aachen University, Graz University of Technology, and University of Cape Town (2009)

21.

Schiffer, S., Lakemeyer, G.: AllemaniACs Team Description RoboCup@Home. Knowledge-based Systems Group, RWTH Aachen University, TDP (2011)

22.

Ferrein, A., Niemueller, T., Schiffer, S., and G.L.: Lessons learnt from developing the embodied AI platform caesar for domestic service robotics. In: AAAI Spring Symposium 2013 - Designing Intelligent Robots: Reintegrating AI (2013)

23.

Ferrein, A., Maier, C., Mühlbacher, C., Niemueller, T., Steinbauer, G., Vassos, S.: Controlling logistics robots with the action-based language YAGI. In: IROS Workshop on Task Planning for Intelligent Robots in Service and Manufacturing (2015)

Titel: The Carologistics Approach to Cope with the Increased Complexity and New Challenges of the RoboCup Logistics League 2015
verfasst von: Tim Niemueller
Sebastian Reuter
Daniel Ewert
Alexander Ferrein
Sabina Jeschke
Gerhard Lakemeyer
Verlag: Springer International Publishing
Buch: RoboCup 2015: Robot World Cup XIX
Print ISBN: 978-3-319-29338-7

Electronic ISBN: 978-3-319-29339-4

Copyright-Jahr: 2015
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-29339-4_4

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Abstract

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