Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Bücher
Zeitschriften
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
MTZ-Fachkongress

Antriebe und Energiesysteme von morgen


Austausch von Automobil- und Energiewirtschaft

Am 14./15. Mai geht es in Chemnitz um die Mobilitätswende durch Elektro- und Wasserstofffahrzeuge.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Mass Equivalent Pantographs for Synthesis of Balanced Focal Mechanisms Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamic Recovery of Cable-Suspended Parallel Robots After a Cable Failure

verfasst von : Alessandro Berti, Marc Gouttefarde, Marco Carricato

Erschienen in: Advances in Robot Kinematics 2016

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

This paper studies how emergencies and failures can be managed in cable-driven parallel robots, in particular in the case of a redundant cable-suspended robot subjected to a cable breakdown. The objective is to present and test via numerical simulation the feasibility of an emergency strategy that allows the robot platform to be dynamically recovered to a safe position. Preliminary results, based on a simplified robot with a point-mass platform suspended by 4 cables, show that the proposed strategy may be an effective way to guide the platform from an unstable pose determined by the cable failure to a new static equilibrium pose.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Versicherung + Risiko




Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Isotropic Design of the Spherical Wrist of a Cable-Driven Parallel Robot
Nächstes Kapitel Workspace and Interference Analysis of Cable-Driven Parallel Robots with an Unlimited Rotation Axis
Literatur
1.
Abbasnejad, G., Carricato, M.: Direct geometrico-static problem of underconstrained cable-driven parallel robots with n cables. IEEE Trans. Rob. 31(2), 468–478 (2015)CrossRef
2.
Berti, A., Merlet, J.P., Carricato, M.: Solving the direct geometrico-static problem of underconstrained cable-driven parallel robots by interval analysis. Int. J. Robot. Res. 35(6), 723–739 (2016)
3.
Berti, A., Merlet, J.P., Carricato, M.: Workspace analysis of redundant cable-suspended parallel robots. In: Pott, A., Bruckmann, T. (eds.) Cable-Driven Parallel Robots, pp. 41–53. Springer (2015)
4.
Carricato, M., Merlet, J.P.: Stability analysis of underconstrained cable-driven parallel robots. IEEE Trans. Rob. 29(1), 288–296 (2013)CrossRef
5.
Gosselin, C.: Global planning of dynamically feasible trajectories for three-DOF spatial cable-suspended parallel robots. In: Bruckmann, T., Pott, A., (eds.) Cable-Driven Parallel Robots, pp. 3–22. Springer (2013)
6.
Gosselin, C., Foucault, S.: Experimental determination of the accuracy of a three-DOF cable-suspended parallel robot performing dynamic trajectories. In: Pott, A., Bruckmann, T. (eds.) Cable-Driven Parallel Robots, pp. 101–112. Springer (2015)
7.
Gosselin, C., Ren, P., Foucault, S.: Dynamic trajectory planning of a two-DOF cable-suspended parallel robot. In: 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 1476–1481 (2012)
8.
Gouttefarde, M., Collard, J.F., Riehl, N., Baradat, C.: Geometry selection of a redundantly actuated cable-suspended parallel robot. IEEE Trans. Rob. 31(2), 501–510 (2015)CrossRef
9.
Lamaury, J., Gouttefarde, M.: Control of a large redundantly actuated cable-suspended parallel robot. In: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 4659–4664 (2013)
10.
Notash, L.: Failure recovery for wrench capability of wire-actuated parallel manipulators. Robotica 30(6), 941–950 (2012)CrossRef
11.
Roberts, R.G., Graham, T., Lippitt, T.: On the inverse kinematics, statics, and fault tolerance of cable-suspended robots. J. Robot. Syst. 15(10), 581–597 (1998)CrossRefMATH
Metadaten
Titel
Dynamic Recovery of Cable-Suspended Parallel Robots After a Cable Failure
verfasst von
Alessandro Berti
Marc Gouttefarde
Marco Carricato
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Robot Kinematics 2016

Print ISBN: 978-3-319-56801-0

Electronic ISBN: 978-3-319-56802-7

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-56802-7_35

Neuer Inhalt

    Bildnachweise