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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Ultra-Wideband Time of Flight Based Localization System and Odometry Fusion for a Scanning 3 DoF Magnetic Field Autonomous Robot

verfasst von : Jose Lima, Paulo Costa

Erschienen in: ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Solving the robot localization problem is one of the most necessary requirements for autonomous robots. Several methodologies can be used to determine its location as accurately as possible. What makes this difficult is the existence of uncertainty in the sensing of the robot. The uncertain information needs to be combined in an optimal way. This paper stresses a Kalman filter to combine information from the odometry and Ultra Wide Band Time of Flight distance modules, which lacks the orientation. The proposed system validated in a real developed platform performs the fusion task which outputs position and orientation of the robot. It is used to localize the robot and make a 3 DoF scanning of magnetic field in a room. Other examples can be pointed out with the same localization techniques in service and industrial autonomous robots.

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Metadaten
Titel
Ultra-Wideband Time of Flight Based Localization System and Odometry Fusion for a Scanning 3 DoF Magnetic Field Autonomous Robot
verfasst von
Jose Lima
Paulo Costa
Copyright-Jahr
2018
Buch
ROBOT 2017: Third Iberian Robotics Conference

Print ISBN: 978-3-319-70832-4

Electronic ISBN: 978-3-319-70833-1

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-70833-1_71

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