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Journal of Computer and Systems Sciences International

Erschienen in:

01.03.2019 | ROBOTICS

Observer Design for an Inverted Pendulum with Biased Position Sensors

verfasst von: S. V. Aranovskiy, A. E. Biryuk, E. V. Nikulchev, I. V. Ryadchikov, D. V. Sokolov

Erschienen in: Journal of Computer and Systems Sciences International | Ausgabe 2/2019

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Abstract

Inverted pendulums can be considered as an approximation for the stabilization problem for legged robots. In this paper we design a linear observer for a reaction wheel inverted pendulum under biased angle measurements. The reaction wheel is a flywheel that allows the free spinning motor to apply the control torque on the pendulum. In this paper we consider the stabilization problem in the presence of a constant unknown bias in the pendulum angle measurements; this problem has important practical implications, allowing for less precise sensor placement as well as a closer approximation for the control of legged robots. This paper provides a theoretical and experimental basis for the estimation of the velocities and the bias in the system.

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Titel: Observer Design for an Inverted Pendulum with Biased Position Sensors
verfasst von: S. V. Aranovskiy
A. E. Biryuk
E. V. Nikulchev
I. V. Ryadchikov
D. V. Sokolov
Publikationsdatum: 01.03.2019
Verlag: Pleiades Publishing
Erschienen in: Journal of Computer and Systems Sciences International / Ausgabe 2/2019
Print ISSN: 1064-2307
Elektronische ISSN: 1555-6530
DOI: https://doi.org/10.1134/S1064230719020023

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