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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Mechatronic Design and Control of a 3-RPS Parallel Manipulator

verfasst von : Giorgio Figliolini, Chiara Lanni, Pierluigi Rea, Tommaso Gallinelli

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper deals with the mechatronic design and control of a 3-RPS (Revolute-Prismatic-Spherical) parallel manipulator, which moving platform has three d.o.f.s, one translation and two rotations. Each of the three legs connects the fixed with the moving platform through a revolute and a spherical joint, respectively, while each prismatic joint consists of a DC electromechanical actuator. A prototype was built and experimentally tested by devoting particular attention to the control of the electric drives, as based on the technique of the Path-Step-Diagrams, which is commonly used for controlling pneumatic cylinders.

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Metadaten
Titel
Mechatronic Design and Control of a 3-RPS Parallel Manipulator
verfasst von
Giorgio Figliolini
Chiara Lanni
Pierluigi Rea
Tommaso Gallinelli
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_9

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