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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Novel Reconfigurable 3-URU Parallel Platform

verfasst von : Luca Carbonari, David Corinaldi, Matteo Palpacelli, Giacomo Palmieri, Massimo Callegari

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

A novel parallel robot stemming from the 3-SRU (spherical-revolute-universal) under - actuated joints topology is presented in this paper. The conceptual design here proposed takes advantage of a reconfigurable universal joint obtained by locking, one at a time, different rotations of a spherical pair by means of an automatized system. Such local reconfiguration causes a slight modification of the robot legs mobility which is enough to provide the end-effector with different kinds of motion. The first part of the paper is dedicated at formally demonstrating the motion capabilities offered by the 3-URU kinematics; in the second part, a mechanical solution for the realization of the reconfigurable joint is shown.

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Metadaten
Titel
A Novel Reconfigurable 3-URU Parallel Platform
verfasst von
Luca Carbonari
David Corinaldi
Matteo Palpacelli
Giacomo Palmieri
Massimo Callegari
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_8

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