Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Comparative Analysis of Quasi-Differential Approaches in Inverse Kinematics Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Behaviour-Based Inverse Kinematics Solver on FPGA

verfasst von : Alexander Köpper, Karsten Berns

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

Due to their parallel nature, behaviour-based control architectures can strongly benefit from an implementation on FPGAs. The problem is, to find out the real benefit of such an implementation, since general calculations are difficult, due to the heterogeneity of such systems. In this paper, we present early results of the integration of a behaviour-based inverse kinematics solver, based on the iB2C-architecture, on a common FPGA. It is shown, that this implementation is feasible and that the resulting performance is satisfying. Further benefits are evaluated.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel On the Mechatronic Design of a Low-Cost 6-DoFs Parallel Kinematic Manipulator
Nächstes Kapitel A Novel Reconfigurable 3-URU Parallel Platform
Literatur
1.
Brooks R (1986) A robust layered control system for a mobile robot. IEEE J Robot Autom RA–2(1):14–23CrossRef
2.
Burattinia E, Gregoriob MD, Rossi S (2010) An adaptive oscillatory neural architecture for controlling behavior based robotic systems. In: Vellasco M, Souto MC, de Carvalho AC (eds) 10th brazilian symposium on neural networks, vol 73, pp 2829–2836
3.
Gustafson JL (1988) Reevaluating amdahl’s law. Commun ACM 31:532–533CrossRef
4.
Kongmunvattana A, Chongstitvatana P (1998) A fpga-based behavioral control system for a mobile robot. In: IEEE asia-pacific conference on circuits and systems. Microelectronics and integrating systems. IEEE, Chiangmai, pp 759–762
5.
Li T, Lin IF, Hung TM (2002) Behavior-based fuzzy logic control for a one-on-one robot soccer competition. In: Proceedings of the 2002 IEEE international conference on fuzzy systems, FUZZ-IEEE 2002, vol 1. IEEE, Honolulu, pp 470–475
6.
Nicolescu MN, Matarić MJ (2002) A hierarchical architecture for behavior-based robots. In: Proceedings of the first international joint conference on autonomous agents and multi-agent systems, Bologna, Italy, pp 227–233
7.
Pluzhnikov S, Schmidt D, Hirth J, Berns K (2012) Behavior-based arm control for an autonomous bucket excavator. In: Berns K, Schindler C, Dreßler K, Jörg B, Kalmar R, Zolynski G (eds) Proceedings of the 2nd commercial vehicle technology symposium (CVT 2012). Shaker Verlag, Kaiserslautern, pp 251–261
8.
Proetzsch M, Luksch T, Berns K (2007) The behaviour-based control architecture iB2C for complex robotic systems. In: Proceedings of the 30th annual german conference on artificial intelligence (KI), Osnabrück, Germany, pp 494–497
9.
10.
Rosenblatt JK (1997) Damn: a distributed architecture for mobile navigation. J Exper Theor Artif Intell 9(2–3):339–360CrossRef
11.
Sánchez DF, Munoz DM, Llanos CH, Motta JM (2010) A reconfigurable system approach to the direct kinematics of a 5 d.o.f robotic manipulator. Int J Reconfig Comput 2010 (Article ID 727909)
12.
Schwiegelshohn F, Kästner F, Hübner M (2016) Fpga design of numerical methods for the robotic motion control task exploiting high-level synthesis. In: IEEE international conference on the science of electrical engineering (ICSEE). IEEE, Eilat (2016)
13.
Volder JE (1959) The cordic trigonometric computing techniqu. IRE Trans Electron Comput EC–8(3):330–334CrossRef
Metadaten
Titel
Behaviour-Based Inverse Kinematics Solver on FPGA
verfasst von
Alexander Köpper
Karsten Berns
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_7

Neuer Inhalt

    Bildnachweise