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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Multi-modal Sensors Path Merging

verfasst von : Léo Baudouin, Youcef Mezouar, Omar Ait-Aider, Helder Araújo

Erschienen in: Intelligent Autonomous Systems 13

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, we propose an original method to merge maps from different robots. Each map was built using a camera which can be different: perspective, fish-eye, or omnidirectional. Each robot creates its own local map, while the main goal is to build a global map assuming that the paths overlap each other on at least one segment of the path. The first step is to find this common part by using a trajectory correlation method. Then the rigid transformation between trajectories is computed and used to merge paths. Since the robot paths are not sufficient to determine if the matching is correct, an image sensor is required do finish the procedure.

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Metadaten
Titel
Multi-modal Sensors Path Merging
verfasst von
Léo Baudouin
Youcef Mezouar
Omar Ait-Aider
Helder Araújo
Copyright-Jahr
2016
Buch
Intelligent Autonomous Systems 13

Print ISBN: 978-3-319-08337-7

Electronic ISBN: 978-3-319-08338-4

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-08338-4_15

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