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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

New Reactionless Spatial Grasper Design and Analysis

verfasst von : Dan Zhang, Bin Wei

Erschienen in: Mechatronics and Robotics Engineering for Advanced and Intelligent Manufacturing

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

A new reactionless spatial grasper is proposed and designed based on the principal vector linkage. In the literature, few dynamic balanced spatial grasp mechanisms can be found and here a new reactionless spatial grasper is designed. Through using the pantographs, the center of mass of the grasper mechanism is fixed at a still point, and through symmetrical structure design of the four fingers, it is moment balanced. The advantages of the proposed reactionless grasper mechanism and the design process are discussed and the principal dimensions are derived.

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Literatur
Dollar, A. M., & Howe, R. D. (2005a). Design and evaluation of a robust compliant grasper using shape deposition manufacturing. In Proceedings of ASME International Mechanical Engineering Congress and Exposition, USA.
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Kragten, G. (2011). Underactuated hands fundamentals, performance analysis and design (Thesis). Delft University of Technology.
Remirez, A. A., Lathrop, R. A., Russell III, P. T., & Webster III, R. J. (2014). Design of a stiff steerable grasper for sinus surgery. In Proceedings of the 2014 Design of Medical Devices Conference, USA.
Stavenuiter, R. A. J. (2013). Design of an underactuated grasper with adjustable compliance (Thesis). Delft University of Technology.
Wijk, V. (2014). Methodology for analysis and synthesis of inherently force and moment-balanced mechanisms—Theory and applications (Thesis). University of Twente.
Metadaten
Titel
New Reactionless Spatial Grasper Design and Analysis
verfasst von
Dan Zhang
Bin Wei
Copyright-Jahr
2017
Buch
Mechatronics and Robotics Engineering for Advanced and Intelligent Manufacturing

Print ISBN: 978-3-319-33580-3

Electronic ISBN: 978-3-319-33581-0

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-33581-0_19

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    Bildnachweise