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Erschienen in:

2013 | OriginalPaper | Buchkapitel

Optimal Control for a Wire-Based Storage Retrieval Machine

verfasst von : W. Lalo, T. Bruckmann, D. Schramm

Erschienen in: New Trends in Mechanism and Machine Science

Verlag: Springer Netherlands

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Abstract

Wire-based Stewart-Gough platforms are known to allow fast movements of the end-effector. But as for every robotic system, their performance and energy efficiency can be optimized by the generation of end-effector trajectories suited for that particular robot type. In this contribution the optimal control strategy is applied on an innovative wire-based storage-retrieval machine in order to design time, power and energy optimal trajectories.

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Defined as the time to move the platform from the input/output point to a storage position and back.

Defined as the time to move the platform from the input/output point to a storage position, to another storage position and back to the input/output point.

Point-To-Point.

It means that the trajectory is continuously differentiable up to its third derivative, i.e. the platform jerk.

Since Eq. (1) is underdetermined f may be solved by a quadratic optimization algorithm subject to f _{{ min}} ≤ f ≤ f _{{ max}}.

These factors extremely differ due to the involved physical units where time is given in seconds and power in Watt.

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Bruckmann, T., Lalo, W., Nguyen, K., Salah, B.: Development of a storage-retrieval machine for high racks using a wire robot. In: Proceedings of the ASME 2012, IDETC/CIE 2012, Chicago, 12–15 Aug 2012

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10.

von Stryk, O.: Numerical Solution of Optimal Control Problems by Direct Collocation. Mathematisches Institute, Mun̈chen (1993)

Titel: Optimal Control for a Wire-Based Storage Retrieval Machine
verfasst von: W. Lalo
T. Bruckmann
D. Schramm
Verlag: Springer Netherlands
Buch: New Trends in Mechanism and Machine Science
Print ISBN: 978-94-007-4901-6

Electronic ISBN: 978-94-007-4902-3

Copyright-Jahr: 2013
DOI: https://doi.org/10.1007/978-94-007-4902-3_66

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