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Erschienen in:
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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Parallelisms Between Planar and Spatial Tricept-Like Parallel Robots

verfasst von : Adrián Peidró, José M. Marín, Óscar Reinoso, Luis Payá, Arturo Gil

Erschienen in: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper analyzes some parallelisms between 3UPS-PU Tricept-like parallel robots and their planar version, 2RPR-PR manipulators, in terms of forward kinematics and singularities. We show that, like 2RPR-PR manipulators, all 3UPS-PU robots with flat mobile platform have special singularities for which the mobile and fixed platforms are coplanar. These special singularities turn out to be eightfold solutions of the forward kinematics, their perturbations result in double deltoids and, unlike in 2RPR-PR manipulators, encircling them does not produce nonsingular transitions.

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Metadaten
Titel
Parallelisms Between Planar and Spatial Tricept-Like Parallel Robots
verfasst von
Adrián Peidró
José M. Marín
Óscar Reinoso
Luis Payá
Arturo Gil
Copyright-Jahr
2019
Buch
ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Print ISBN: 978-3-319-78962-0

Electronic ISBN: 978-3-319-78963-7

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-78963-7_21

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