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Erschienen in:
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2005 | OriginalPaper | Buchkapitel

Position and Force Control of Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems Without Friction

verfasst von : Sophie Chareyron, Pierre-Brice Wieber

Erschienen in: Hybrid Systems: Computation and Control

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Analyses of position and force control laws in the case of perfectly rigid bodies have been made so far with strong assumptions on the state of the contacts such as supposing that they are permanent. We’re interested here in having a look at what happens when no such assumptions is made: we are led therefore to propose a Lyapunov stability analysis of a position and force control law in the mathematical framework of nonsmooth Lagrangian dynamical systems, a typical example of hybrid dynamical systems.

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Metadaten
Titel
Position and Force Control of Nonsmooth Lagrangian Dynamical Systems Without Friction
verfasst von
Sophie Chareyron
Pierre-Brice Wieber
Copyright-Jahr
2005
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Hybrid Systems: Computation and Control

Print ISBN: 978-3-540-25108-8

Electronic ISBN: 978-3-540-31954-2

Copyright-Jahr: 2005

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-31954-2_14

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