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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

9. Position Control via Force Feedback in the Port-Hamiltonian Framework

verfasst von : Mauricio Muñoz-Arias, Jacquelien M. A. Scherpen, Daniel A. Dirksz

Erschienen in: Nonlinear Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this chapter, position control strategies via force feedback are presented for standard mechanical systems in the port-Hamiltonian framework. The presented control strategies require a set of coordinate transformations, since force feedback in the port-Hamiltonian framework is not straightforward. With the coordinate transformations force feedback can be realized while preserving the port-Hamiltonian structure. The port-Hamiltonian formalism offers a modeling framework with a clear physical structure and other properties that can often be exploited for control design purposes, which is why we believe it is important to preserve the structure. The proposed control strategies offer an alternative solution to position control with more tuning freedom and exploit knowledge of the system dynamics.

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Metadaten
Titel
Position Control via Force Feedback in the Port-Hamiltonian Framework
verfasst von
Mauricio Muñoz-Arias
Jacquelien M. A. Scherpen
Daniel A. Dirksz
Copyright-Jahr
2017
Buch
Nonlinear Systems

Print ISBN: 978-3-319-30356-7

Electronic ISBN: 978-3-319-30357-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-30357-4_9

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