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Erschienen in:

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Preliminary Survey of Backdrivable Linear Actuators for Humanoid Robots

verfasst von : Philippe Lucidarme, Nicolas Delanoue, Franck Mercier, Yannick Aoustin, Christine Chevallereau, Philippe Wenger

Erschienen in: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a preliminary survey of the use of direct drive linear motors for joint actuation of a humanoid robot. Their prime asset relies on backdrivability, a significant feature to properly cushion high impacts between feet and ground during dynamic walking or running. Our long-term goal is the design of high performance human size bipedal walking robots. However, this paper focuses on a preliminary feasibility study: the design and experimentation of a mono-actuator lower limb.

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Titel: Preliminary Survey of Backdrivable Linear Actuators for Humanoid Robots
verfasst von: Philippe Lucidarme
Nicolas Delanoue
Franck Mercier
Yannick Aoustin
Christine Chevallereau
Philippe Wenger
Verlag: Springer International Publishing
Buch: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control
Print ISBN: 978-3-319-78962-0

Electronic ISBN: 978-3-319-78963-7

Copyright-Jahr: 2019
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-78963-7_39

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