Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Comparative Analysis of Quasi-Differential Approaches in Inverse Kinematics Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Real-Time Computation of Inexact Minimum-Energy Trajectories Using Parametric Sensitivities

verfasst von : Alexander Reiter, Hubert Gattringer, Andreas Müller

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

The exact solution of practical trajectory optimization problems are usually not feasible in real time. The use of approximate solutions deduced form a nominal optimal solution is a potential alternative. This requires evaluation of parametric sensitivities of the nominal solution in real time. This is addressed in this paper. Improvements to existing methods are introduced that not only increase their efficiency but also ensure the constraint satisfaction of the approximation. The proposed methods are applied to a practical trajectory planning problem for a planar manipulator where the initial state is given but the final state is unknown prior to task execution.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Implementation of a Fractional-Order Control for Robotic Applications
Nächstes Kapitel Sensor-Based Loops and Branches for Playback-Programmed Robot Systems
Literatur
1.
Bock HG, Plitt KJ (1984) A multiple shooting algorithm for direct solution of optimal control problems. In: Proceedings of the IFAC world congress. Pergamon Press, pp 242–247
2.
Andersson J (2013) A general-purpose software framework for dynamic optimization. Ph.D. thesis, Arenberg Doctoral School, KU Leuven
3.
Büskens C, Maurer H (2001) Sensitivity analysis and real-time optimization of parametric nonlinear programming problems. In: Online optimization of large scale systems. Springer, pp 3–16
4.
Büskens C (2001) Real-time solutions for perturbed optimal control problems by a mixed open-and closed-loop strategy. In: Online optimization of large scale systems. Springer, pp 105–116
5.
Büskens C, Maurer H (2001) Real-time control of an industrial robot under control and state constraints. In: Online optimization of large scale systems. Springer, pp 83–92
6.
Springer K, Gattringer H, Stöger C (2014) A real-time nearly time-optimal point-to-point trajectory planning method using dynamic movement primitives. In: Proceedings of the 23rd international conference on robotics in Alpe-Adria-Danube Region (RAAD) 2014. IEEE
7.
Ude A, Gams A, Asfour T, Morimoto J (2010) Task-specific generalization of discrete and periodic dynamic movement primitives. IEEE Trans Robot 26(5):800–815CrossRef
Metadaten
Titel
Real-Time Computation of Inexact Minimum-Energy Trajectories Using Parametric Sensitivities
verfasst von
Alexander Reiter
Hubert Gattringer
Andreas Müller
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_20

Neuer Inhalt

    Bildnachweise