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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Implementation of a Fractional-Order Control for Robotic Applications

verfasst von : Luca Bruzzone, Vittorio Belotti, Pietro Fanghella

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Usually, industrial robots are controlled by means of separate position loops for each axis, and each position loop is closed by a classical discrete-time PID, with integer-order derivative and integral. It is well known that the application of fractional-order derivatives can improve the dynamic position-tracking performance of a closed-loop mechatronic device. Nevertheless, the discrete-time implementation of fractional-order control algorithms presents several issues, which determine differences with respect to continuous-time simulations. In the present paper, the practical discrete-time implementation of a robotic axis controller combining fractional-order and integer-order derivative terms is discussed, and experimental results are shown.

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Metadaten
Titel
Implementation of a Fractional-Order Control for Robotic Applications
verfasst von
Luca Bruzzone
Vittorio Belotti
Pietro Fanghella
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_19

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