Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Comparative Analysis of Quasi-Differential Approaches in Inverse Kinematics Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

FloBaRoID — A Software Package for the Identification of Robot Dynamics Parameters

verfasst von : Stefan Bethge, Jörn Malzahn, Nikolaos Tsagarakis, Darwin Caldwell

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

This paper presents the open software package FloBaRoID (FLOating BAse RObot dynamical IDentification), which aims to provide a package implementing all necessary methods to identify robot dynamics parameters starting from a kinematic model. The package features data acquisition and preprocessing, extraction of identifiable base dynamics parameters, and finding physically consistent dynamics parameters for stable control and simulation. The paper details each of these steps and exemplifies the software usage with experimental results for the 7-DOF robot Kuka LWR 4+.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Robust Motion Control of a Soft Robotic System Using Fractional Order Control
Nächstes Kapitel Implementation of a Fractional-Order Control for Robotic Applications
Fußnoten
1
Source and Documentation is available at https://​github.​com/​kjyv/​flobaroid.
 
Literatur
1.
Wu J, Wang J, You Z (2010) An overview of dynamic parameter identification of robots. Robot Comput Integr Manufact 26(5):414–419CrossRef
2.
Atkeson CG, An CH, Hollerbach JM (1986) Estimation of inertial parameters of manipulator loads and links. Int J Robot Res 5(3):101–119CrossRef
3.
Tsagarakis NG, Caldwell DG, Bicchi A, Negrello F, Garabini M, Choi W, Baccelliere L, Loc V, Noorden J, Catalano M et al. (2016) Walkman: a high performance humanoid platform for realistic environments. J Field Robot (JFR)
4.
Sousa CD, Cortesão R (2014) Physical feasibility of robot base inertial parameter identification: a linear matrix inequality approach. Int J Robot Res 33(6):931–944CrossRef
5.
Nori F, Traversaro S, Eljaik J, Romano F, Del Prete A, Pucci D (2015) iCub whole-body control through force regulation on rigid non-coplanar contacts. Front Robot AI 2:6CrossRef
6.
Dupont P (1990) Friction modeling in dynamic robot simulation. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 1370–1376
7.
Swevers J, Ganseman C, Bilgin Tükel D, De Schutter J, Van Brüssel H (1997) Optimal robot excitation and identification. IEEE Trans Robot Autom 13(5):730–740CrossRef
8.
Bonnet V, Fraisse P, Crosnier A, Gautier M, González A, Venture G (2016) Optimal exciting dance for identifying inertial parameters of an anthropomorphic structure. IEEE Trans Robot 32(4):823–836CrossRef
9.
Del Prete A, Mansard N, Ramos OE, Stasse O, Nori F (2015) Implementing torque control with high-ratio gear boxes and without joint-torque sensors. Int J Humanoid Robot 13(1):1–29 (Submitted to)
10.
Mayeda H, Yoshida K, Osuka K (1990) Base parameters of manipulator dynamic models. IEEE Trans Robot Autom 6(3):312–321CrossRef
11.
Zak G, Benhabib B, Fenton RG, Saban I (1994) Application of the weighted least squares parameter estimation method to the robot calibration. J Mech Des 116(3):890–893 (1990)CrossRef
12.
Gaz C, Luca AD (2016) Extracting feasible robot parameters from dynamic coefficients using nonlinear optimization methods. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp 2075–2081
Metadaten
Titel
FloBaRoID — A Software Package for the Identification of Robot Dynamics Parameters
verfasst von
Stefan Bethge
Jörn Malzahn
Nikolaos Tsagarakis
Darwin Caldwell
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_18

Neuer Inhalt

    Bildnachweise