Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Bücher
Zeitschriften
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
SLX-Digitalkonferenz: Zukunftswerkstatt 2024

Mehr Umsatz mit Top-Kontakten

Am 7. Mai erfahren Sie, wie Vertriebsteams Leadgenerierung, Leadnurturing und Leadstrategien effizient steuern können.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Comparative Analysis of Quasi-Differential Approaches in Inverse Kinematics Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Robust Motion Control of a Soft Robotic System Using Fractional Order Control

verfasst von : Bastian Deutschmann, Christian Ott, Concepcion A. Monje, Carlos Balaguer

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

This work presents a novel control approach for a tendon-driven soft robotic system. The soft robotic system composed of a silicon continuum, tendons and antagonistic actuation yields a highly complex mechanical model. As the high complexity is not feasible here, a linear time invariant system is approximated instead for the controller design. A fractional order \(\text {PD}^{\alpha }\) controller is applied to meet performance and the high robustness requirements due to the neglected nonlinear dynamics. Simulation and experimental data confirm a superior performance of the FO controller while exhibiting a higher robustness to model mismatches and better disturbance rejection properties.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel Using Virtual Sensors in Industrial Manipulators for Service Algorithms Like Payload Checking
Nächstes Kapitel FloBaRoID — A Software Package for the Identification of Robot Dynamics Parameters
Literatur
1.
Gravagne IA, Rahn CD, Walker ID (2003) Large deflection dynamics and control for planar continuum robots. IEEE/ASME Trans Mechatron 8(2):299–307CrossRef
2.
Levine WS (1996) The control handbook. CRC Press
3.
Monje C, Ramos F, Feliu V, Vinagre B (2007) Tip position control of a lightweight flexible manipulator using a fractional order controller. Contr Theor Appl IET 1(5):1451–1460CrossRef
4.
Monje CA, Chen Y, Vinagre BM, Xue D, Feliu-Batlle V (2010) Fractional-Order Systems and Controls: Fundamentals and Applications. Springer Science & Business Media
5.
Monje CA, Vinagre BM, Feliu V, Chen Y (2008) Tuning and auto-tuning of fractional order controllers for industry applications. Control Eng Pract 16(7):798–812CrossRef
6.
Reinecke J, Deutschmann B, Fehrenbach D (2016) A structurally flexible humanoid spine based on a tendon-driven elastic continuum. In: 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). IEEE, pp. 4714–4721
7.
Rucker DC, Webster RJ (2011) Statics and dynamics of continuum robots with general tendon routing and external loading. IEEE Trans Rob 27(6):1033–1044CrossRef
8.
Trivedi D, Rahn CD, Kier WM, Walker ID (2008) Soft robotics: biological inspiration, state of the art, and future research. Appl Bion Biomech 5(3):99–117CrossRef
9.
van der Schaft A (2000) \(L_2\)-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, 2nd edn. Springer
Metadaten
Titel
Robust Motion Control of a Soft Robotic System Using Fractional Order Control
verfasst von
Bastian Deutschmann
Christian Ott
Concepcion A. Monje
Carlos Balaguer
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_17

Neuer Inhalt

    Bildnachweise