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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Research of Maintenance Manipulator in Remote Handling System for Small Openings

verfasst von : Kai Gu, Qixin Cao

Erschienen in: Transactions on Intelligent Welding Manufacturing

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

Remote handling maintenance system, especially in the cavity with small openings and complex inner geometry, has been regarded as the key issue on the maintenance for the Magnetic Confinement Fusion (MCF). The maintenance system presented here is specially researched for Tokamak of ITER that need to be monitored to guarantee working well and safely. Due to neutron activation, the repair, inspection or maintenance of in-vessel components of Tokamak has to be carried out remotely. With the increasing demand of communication bandwidth, response speed and real-time of open control system for multi-DOFs manipulator and considering the current system’s shortage in real-time and stability, this paper presents the control system of 12-DOFs maintenance manipulator in remote handling system. The system based on the EtherCAT network performances well in real time with sufficient stability.

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Metadaten
Titel
Research of Maintenance Manipulator in Remote Handling System for Small Openings
verfasst von
Kai Gu
Qixin Cao
Copyright-Jahr
2018
Verlag
Springer Singapore
Buch
Transactions on Intelligent Welding Manufacturing

Print ISBN: 978-981-10-5354-2

Electronic ISBN: 978-981-10-5355-9

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-10-5355-9_15

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