Skip to main content

2008 | OriginalPaper | Buchkapitel

Robust Orbital Stabilization of Pendubot: Algorithm Synthesis, Experimental Verification, and Application to Swing up and Balancing Control

verfasst von : Yuri Orlov, Luis T. Aguilar, Leonardo Acho, Adán Ortiz

Erschienen in: Modern Sliding Mode Control Theory

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Motivated by applications where the natural operation mode is periodic, orbital stabilization of mechanical systems has received significant attention over the last few years (see, e.g., [24] and references therein). For these systems the orbital stabilization paradigm, referred to as periodic balancing [5], differs from typical formulations of output tracking where the reference trajectory to follow is known

a priori

. The control objective for the periodic balancing, e.g., a walking rabbit [6] is to result in the closed-loop system that generates its own periodic orbit similar to that produced by a nonlinear oscillator. Apart from this, the closed-loop system should be capable of moving from one orbit to another by simply modifying the orbit parameters such as frequency and/or amplitude.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Metadaten
Titel
Robust Orbital Stabilization of Pendubot: Algorithm Synthesis, Experimental Verification, and Application to Swing up and Balancing Control
verfasst von
Yuri Orlov
Luis T. Aguilar
Leonardo Acho
Adán Ortiz
Copyright-Jahr
2008
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-540-79016-7_18

Neuer Inhalt