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Erschienen in:
2006 | OriginalPaper | Buchkapitel
Sensorgestützte Bewegungssynchronisation von Operationsinstrumenten am schlagenden Herzen
verfasst von : Kathrin Roberts, Gábor Szabó, Uwe D. Hanebeck
Erschienen in: Autonome Mobile Systeme 2005
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
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Offene oder minimal invasive Operationen am schlagenden Herzen erfordern von dem Chimrgen eine hone Konzentrationsfähigkeit über einen längeren Zeitraum. Daher ist es für den Chirurg sehr hilfreich durch ein robotergestütztes Chirurgiesystem unterstützt zu werden, das die Instrumente im Interventionsareal mit der Herzbewegung synchronisiert. Um eine Bewegungskompensation durchzuführen, muss ein Mechanismus gefunden werden, der aufgrund einer Prädiktion der Herzbewegung die Instrumente nachführt. Für die Prädiktion der Herzbewegung wird in diesem Artikel ein Verfahren zum Entwurf eines stochastischen 3D-Bewegungsmodells für die Herzoberfläche gezeigt. Ein Schätzer nimmt dieses Modell als Grundlage und verwendet die verrauschten Sensormessungen von Landmarken der Herzoberfläche um die Herzoberflächenbewegung zu prädizieren.