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2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Simultaneous Localization and Mapping with a Dynamic Switching Mechanism (SLAM-DSM)

verfasst von : Chun-Hsiao Yeh, Herng-Hua Chang, Chen-Chien Hsu, Wei-Yen Wang

Erschienen in: Robot Intelligence Technology and Applications 4

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper, we propose a simultaneous localization and mapping (SLAM) algorithm incorporating a dynamic switching mechanism to switch between FastSLAM 1.0 and 2.0, based on a threshold of effective sample size (ESS). By taking advantages of FastSLAM 1.0 and 2.0 through the proposed dynamic switching mechanism, execution efficiency is significantly improved while maintaining an acceptable accuracy of estimations. To show the effectiveness of our proposed approach in comparison to FastSLAM 1.0 and 2.0, several simulations are demonstrated in this paper.

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Literatur
1.
Montemerlo, M., Thrun, S., Koller, D., Wegbreit, B.: FastSLAM 2.0: An improved particle filtering algorithm for simultaneous localization and mapping that provably converges. In: Proceedings of the 16th International Joint Conference on Artificial Intelligence (IJCAI), pp. 1151–1156 (2003)
2.
Smith, R.C., Cheeseman, P.: On the representation and estimation of spatial uncertainty. Int. J. Robot. 5, 56–58 (1986)CrossRef
3.
Montemerlo, M., Thrun, S., Koller, D., Wegbreit, B.: FastSLAM: a factored solution to the simultaneous localization and mapping problem. In: Proceedings of AAAI National Conference on Artificial Intelligence, pp. 593–598 (2002)
4.
Dissanayake, G., Williams, S.B., Durrant-Whyte, H., Bailey, T.: Map management for efficient simultaneous localization and mapping (SLAM). Auton. Robots 12, 267–286 (2002)CrossRefMATH
5.
Chatterjee, A.: Differential evolution tuned fuzzy supervisor adapted, extended Kalman filtering for SLAM problems in mobile robots. Robotica 27, 411–423 (2009)CrossRef
6.
Chatterjee, A., Matsuno, F.: A neuro-fuzzy assisted extended Kalman based approach for simultaneous localization and mapping (SLAM) problems. IEEE Trans. Fuzzy Syst. 15, 984–997 (2007)CrossRef
7.
Murphy, K.: Bayesian map learning in dynamic environments. Neural Inform. Proc. Syst. 12, 1015–1021 (2000)
Metadaten
Titel
Simultaneous Localization and Mapping with a Dynamic Switching Mechanism (SLAM-DSM)
verfasst von
Chun-Hsiao Yeh
Herng-Hua Chang
Chen-Chien Hsu
Wei-Yen Wang
Copyright-Jahr
2017
Buch
Robot Intelligence Technology and Applications 4

Print ISBN: 978-3-319-31291-0

Electronic ISBN: 978-3-319-31293-4

Copyright-Jahr: 2017

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-31293-4_5

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