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Erschienen in:
1998 | OriginalPaper | Buchkapitel
Sonardaten-Integration für autonome mobile Roboter
verfasst von : Alexander Mojaev, Andreas Zell
Erschienen in: Mustererkennung 1998
Verlag: Springer Berlin Heidelberg
Enthalten in: Professional Book Archive
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In dieser Arbeit wird ein Echtzeitverfahren zur Sonardaten-Integration und Aufbau von Gitterkarten anhand eines probabilistischen vierdimensionalen Sonar-Modells vorgestellt. Das Sonar-Modell berücksichtigt das Verhalten des Ultraschallsensors während der Roboterbewegung in der realen Umgebung. Experimente zeigen die hohe Genauigkeit aufgebauter Gitterkarten und die Robustheit des Verfahrens gegenüber den stark verrauschten Ultraschall- Daten.