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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Spring Design for Motor Torque Reduction in Articulated Mechanisms

verfasst von : Paolo Boscariol, Giovanni Boschetti, Paolo Gallina, Chiara Passarini

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this paper a procedure to reduce the motor size in articulated mechanism is developed. In particular, the paper presents a method that allows reducing the peak torque requirement of a single degree of freedom mechanism, through the use of an elastic element. Unlike other works in literature, in this work the choice of the trajectory primitive and the resulting inertial effects are taken into account. Both numerical and experimental results show that the inclusion of a single spring can sensibly decrease the peak torque requirements, thus allowing a cost-effective design modification.

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Metadaten
Titel
Spring Design for Motor Torque Reduction in Articulated Mechanisms
verfasst von
Paolo Boscariol
Giovanni Boschetti
Paolo Gallina
Chiara Passarini
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_58

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