Sensorierte Handhabung von technischen Textilien durch gedruckte Greifer aus leitfähigen Filament

Für eine automatisierte Handhabung von technischen Textilien sind sensorierte Handhabungssysteme erforderlich. Diese geben z. B. Aufschluss über die Haltekraft beim Greifen eines trockenen technischen Textils. Die additive Fertigung unterstützt hierbei die Herstellung von komplexen Geometrien und gleichzeitig innerhalb des Druckprozesses Sensorik in ein Bauteil zu integrieren. Durch diese Funktionsintegration entfallen zusätzliche Sensoren für das Handhabungssystem. In dieser Arbeit wird durch das Fused Deposition Modeling (FDM) Druckverfahren eine sensorintegrierte Aufnahme für einen Strömungsgreifer aus PLA und leitfähigen Filament gefertigt. Diese Sensorplatte dient der mehrachsigen Kraftmessung, womit die Halte- und Scherkräfte beim Greifen und Vorformen von Textil gemessen werden. Mittels einer Universalprüfmaschine werden diese durch Schäl- und Druckversuche untersucht. Dadurch ist ein prozesssicheres Regeln der Haltekraft sowie das Detektieren einer Verschiebung des Textils während eines Vorformprozesses möglich. Die Ergebnisse zeigen, dass durch die Verwendung von Additiver Fertigung sensorierte Greifer bzw. Handhabungssysteme hergestellt werden können.