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Erschienen in:

2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

Stability Analysis of a Dual-Rate Haptics Controller Using Discrete-Time Root-Locus Method

verfasst von : Suhail Ganiny, Majid H. Koul, Babar Ahmad

Erschienen in: Machines, Mechanism and Robotics

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

In this paper, the classical discrete-time root-locus method is extended for analyzing the stability of a dual-rate haptics controller. The given controller involves two closed-loop feedback gains, damping and stiffness (of the virtual wall), implemented at different sampling rates. Owing to the multi-variable and multi-rate nature of such controllers, analyzing their stability by the direct application of the root-locus method is not feasible. At the outset, the characteristic equation of the controller is thereby set up in a suitable mathematical form amenable to the root-locus analysis. Thereafter the analysis is carried out by sequentially considering the damping and stiffness as feedback gains. Besides helping in establishing the stability bounds readily, the classical discrete-time root-locus method provides qualitative information about the stability contours of the dual-rate haptics controller.

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Titel: Stability Analysis of a Dual-Rate Haptics Controller Using Discrete-Time Root-Locus Method
verfasst von: Suhail Ganiny
Majid H. Koul
Babar Ahmad
Verlag: Springer Singapore
Buch: Machines, Mechanism and Robotics
Print ISBN: 978-981-16-0549-9

Electronic ISBN: 978-981-16-0550-5

Copyright-Jahr: 2022
DOI: https://doi.org/10.1007/978-981-16-0550-5_83

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