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Erschienen in:
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2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Trajectory Tracking Control for Omnidirectional Mobile Robots with Full-State Constraints

verfasst von : Wenhao Zheng, Yingmin Jia

Erschienen in: Proceedings of 2017 Chinese Intelligent Automation Conference

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

This paper presents an adaptive tracking controller for a class of omnidirectional mobile robots with full-state constraints, model uncertainties and external disturbances. Kinematics and dynamics of three-wheel omnidirectional mobile robots are considered in the paper. And the adaptive estimation law is designed to deal with disturbances where the bounds of disturbances are unknown. Meanwhile, the control method based on barrier Lyapunov function is applied to prevent the states from violating restrictive conditions. All signals in tracking system are proved to be uniformly bounded with the proposed controller. The tracking performance will be guaranteed and the tracking errors will be sufficiently small by choosing suitable controller parameters. Simulation results validate the effectiveness and the robustness of the proposed control method.

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Metadaten
Titel
Trajectory Tracking Control for Omnidirectional Mobile Robots with Full-State Constraints
verfasst von
Wenhao Zheng
Yingmin Jia
Copyright-Jahr
2018
Verlag
Springer Singapore
Buch
Proceedings of 2017 Chinese Intelligent Automation Conference

Print ISBN: 978-981-10-6444-9

Electronic ISBN: 978-981-10-6445-6

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-981-10-6445-6_66

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    Bildnachweise