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Erschienen in:
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2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Trajectory Tracking Control of a Very Flexible Robot Using a Feedback Linearization Controller and a Nonlinear Observer

verfasst von : Fatemeh Ansarieshlaghi, Peter Eberhard

Erschienen in: ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Flexible robots can be modeled as underactuated multibody systems since they generally have less control inputs than degrees of freedom for rigid body motion and deformation. The flexibilities must be taken into account in the control design. In order to obtain high performance in the end-effector trajectory tracking, an accurate and efficient nonlinear controller is required. In this paper, a nonlinear feedback controller based on the feedback linearization approach using all the states of the system is designed and carefully tested on a very flexible parallel lambda robot. The simulation and experimental results show that the end-effector tracks a trajectory with higher accuracy compared to previous works.

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Literatur
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2.
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3.
Ansarieshlaghi, F., Eberhard, P.: Design of a nonlinear observer for a very flexible parallel robot. In: Proceedings of the 7th GACM Colloquium on Computational Mechanics for Young Scientists from Academia and Industry, Stuttgart, Germany, October 2017
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Khalil, H.K.: Nonlinear Systems, 3rd edn. Prentice-Hall, New Jersey (2002)MATH
5.
Morlock, M., Burkhardt, M., Seifried, R.: Control of vibrations for a parallel manipulator with flexible links - concepts and experimental results. In: MOVIC & RASD 2016, International Conference, Southampton, England, July 2016
6.
Blajer, W., Kolodziejczyk, K.: A geometric approach to solving problems of control constrains: theory and a DAE framework. Multibody Syst. Dyn. 11(4), 343–364 (2004)MathSciNetCrossRef
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Primbs, J.: Survey of nonlinear observer design techniques. Penn State Notes 1(1), 1–18 (1996)MathSciNet
8.
Khalil, H.K.: High-gain observers in nonlinear feedback control. In: Proceedings of the International Conference on Control, Automation and Systems, ICCAS, Seoul, Korea, October 2008
Metadaten
Titel
Trajectory Tracking Control of a Very Flexible Robot Using a Feedback Linearization Controller and a Nonlinear Observer
verfasst von
Fatemeh Ansarieshlaghi
Peter Eberhard
Copyright-Jahr
2019
Buch
ROMANSY 22 – Robot Design, Dynamics and Control

Print ISBN: 978-3-319-78962-0

Electronic ISBN: 978-3-319-78963-7

Copyright-Jahr: 2019

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-78963-7_5

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