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Erschienen in:
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2009 | OriginalPaper | Buchkapitel

Uncoupled 6-dof Tripods via Group Theory

verfasst von : Chung-Ching Lee, Jacques M. Hervé

Erschienen in: Computational Kinematics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Using kinematic equivalencies originating from the closure of the product in displacement Lie subgroups, we have synthesized seven 6-dof tripods that allow the actuation of the positioning of a center of spherical motion and the independent actuation of the spherical motion around the center. These two actuations are uncoupled. One of these tripods, 3-P

RPP

(RR), is truly amazing by fully actuating the inputs closely near the base.

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Metadaten
Titel
Uncoupled 6-dof Tripods via Group Theory
verfasst von
Chung-Ching Lee
Jacques M. Hervé
Copyright-Jahr
2009
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Computational Kinematics

Print ISBN: 978-3-642-01946-3

Electronic ISBN: 978-3-642-01947-0

Copyright-Jahr: 2009

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-01947-0_25

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