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2021 | OriginalPaper | Buchkapitel

Variable Admittance Control by Measuring Arm Impedance

verfasst von : Rui Duan, Chongchong Wang, Chin-Yin Chen, Guilin Yang, Long Chen

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a variable admittance control (VAC) method of human-robot collaboration (HRC) based on human body impedance. In HRC, when the stiffness of a person’s arm increases, the control based on fixed admittance parameters become unusable. VAC is proposed, which makes the damping coefficient in the robot admittance parameters determined by the stiffness of the end of the human arm and the system’s stability. The damping parameters are changed according to the speed of the end of the robot, so that the HRC is easy to complete.

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Metadaten
Titel
Variable Admittance Control by Measuring Arm Impedance
verfasst von
Rui Duan
Chongchong Wang
Chin-Yin Chen
Guilin Yang
Long Chen
Copyright-Jahr
2021
Buch
Intelligent Robotics and Applications

Print ISBN: 978-3-030-89097-1

Electronic ISBN: 978-3-030-89098-8

Copyright-Jahr: 2021

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-030-89098-8_45

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