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Erschienen in:
Comparative Analysis of Quasi-Differential Approaches in Inverse Kinematics Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Novel Kinematic of a 4 d.o.fs Haptic Device Based on the Delta Robot Architecture

verfasst von : Houssem Saafi, Celestin Preault, Med Amine Laribi, Said Zeghloul

Erschienen in: Advances in Service and Industrial Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a novel kinematic of haptic device with 4 d.o.f for medical use. The kinematic of the proposed device is based on delta robot architecture. The challenging task was to obtain the three orientations of the tool for each Cartesian location of the mobile platform. Gimbal joints were specifically used in this purpose. The kinematic and haptic models of the new device are presented. A 3d printed prototype was developed to validate the new kinematic and present a the first conceptual design.

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Metadaten
Titel
A Novel Kinematic of a 4 d.o.fs Haptic Device Based on the Delta Robot Architecture
verfasst von
Houssem Saafi
Celestin Preault
Med Amine Laribi
Said Zeghloul
Copyright-Jahr
2018
Buch
Advances in Service and Industrial Robotics

Print ISBN: 978-3-319-61275-1

Electronic ISBN: 978-3-319-61276-8

Copyright-Jahr: 2018

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-61276-8_74

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    Bildnachweise