nach oben

Erschienen in:

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

A Reconfigurable Pick-Place System Under Robot Operating System

verfasst von : Cheng Ding, Jianhua Wu, Zhenhua Xiong, Chao Liu

Erschienen in: Intelligent Robotics and Applications

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config

KI-gestützte Suche

Aus

Abstract

Pick-place systems are normally programmed manually to finish a task. If work changes, the system has to be reprogrammed which is cumbersome and time-consuming. This paper takes advantage of programming by demonstration (PbD) concept to simplify the programming process. Specifically, we designed a pick-place system under robot operating system (ROS) which could track the teacher’s demonstration via object detection and estimate the 6D pose of the object through iterative closest point algorithm. Then the robot could imitate the task through a PbD technique, symbolic reasoning. The experiment shows that the system is reconfigurable and a new pick-place task could be programmed in thirty seconds.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 102.000 Bücher
über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Maschinenbau + Werkstoffe
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Maschinenbau + Werkstoffe

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Wirtschaft"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 340 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Vorheriges Kapitel A Real-Time Detection Framework for On-Tree Mango Based on SSD Network

Nächstes Kapitel Review of Research on the Key Technologies, Application Fields and Development Trends of Intelligent Robots

Alexandrova, S., Cakmak, M., Hsiao, K., Takayama, L.: Robot programming by demonstration with interactive action visualizations. In: Robotics: Science and Systems. Citeseer (2014)

Besl, P.J., McKay, N.D.: Method for registration of 3-D shapes. In: Sensor Fusion IV: Control Paradigms and Data Structures. vol. 1611, pp. 586–607. International Society for Optics and Photonics (1992)

Billard, A., Calinon, S., Dillmann, R., Schaal, S.: Robot programming by demonstration. In: Siciliano, B., Khatib, O. (eds.) Springer Handbook of Robotics, pp. 1371–1394. Springer, Heidelberg (2008). https://doi.org/10.1007/978-3-540-30301-5_60CrossRef

Billard, A.G., Calinon, S., Dillmann, R.: Learning from humans. In: Siciliano, B., Khatib, O. (eds.) Springer Handbook of Robotics, pp. 1995–2014. Springer, Cham (2016). https://doi.org/10.1007/978-3-319-32552-1_74CrossRef

Calinon, S., Billard, A.: Active teaching in robot programming by demonstration. In: The 16th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, RO-MAN 2007, pp. 702–707. IEEE (2007)

Chella, A., Dindo, H., Infantino, I.: A cognitive framework for imitation learning. Robot. Auton. Syst. 54(5), 403–408 (2006)CrossRef

Huang, J., Cakmak, M.: Programming by demonstration with user-specified perceptual landmarks. arXiv preprint arXiv:1612.00565 (2016)

Hüser, M., Zhang, J.: Visual programming by demonstration of grasping skills in the context of a mobile service robot using 1D-topology based self-organizing-maps. Robot. Auton. Syst. 60(3), 463–472 (2012)CrossRef

Lin, H.I., Cheng, C.H., Chen, W.K.: Learning a pick-and-place robot task from human demonstration. In: 2013 CACS International Automatic Control Conference (CACS), pp. 312–317. IEEE (2013)

10.

Lozano-Perez, T.: Robot programming. Proc. IEEE 71(7), 821–841 (1983)CrossRef

11.

MoveIt. https://moveit.ros.org/

12.

Qi, R., Lam, T.L., Qian, H., Xu, Y.: A novel precise pick and place device for robotic manipulators. In: 2013 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), pp. 1858–1863. IEEE (2013)

13.

Sbnchez, A., Martinez, J.M.: Robot-arm pick and place behavior programming system using visual perception. In: Proceedings of the 15th International Conference on Pattern Recognition, vol. 4, pp. 507–510. IEEE (2000)

14.

Skoglund, A., Iliev, B., Kadmiry, B., Palm, R.: Programming by demonstration of pick-and-place tasks for industrial manipulators using task primitives. In: International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation, CIRA 2007, pp. 368–373. IEEE (2007)

15.

Tegin, J., Ekvall, S., Kragic, D., Wikander, J., Iliev, B.: based learning and control for automatic grasping. Intell. Serv. Robot. 2(1), 23–30 (2009)CrossRef

Titel: A Reconfigurable Pick-Place System Under Robot Operating System
verfasst von: Cheng Ding
Jianhua Wu
Zhenhua Xiong
Chao Liu
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Intelligent Robotics and Applications
Print ISBN: 978-3-319-97588-7

Electronic ISBN: 978-3-319-97589-4

Copyright-Jahr: 2018
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-97589-4_37

Springer Professional

Abstract

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu Ihrer Lizenz zu erhalten.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Springer Professional "Technik"

Springer Professional "Wirtschaft"

Premium Partner