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2011 | OriginalPaper | Buchkapitel

Adaptive Sliding-Mode Speed Control for Electric Unicycle

verfasst von : Shui-Chun Lin

Erschienen in: Next Wave in Robotics

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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This paper presents an adaptive hierarchical decoupling sliding-mode speed controller for an electric unicycle. A completely dynamic model of the electric unicycle moving in a flat terrain is derived using Lagrangian mechanics. With the model, an aggregated hierarchical sliding-mode control is used to accomplish robust self-balancing and velocity control (regulation) of the electric unicycle incorporating with viscous and static frictions. Computer simulations and experimental results are conducted for illustration of the effectiveness and applicability of the proposed control method.

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Metadaten
Titel
Adaptive Sliding-Mode Speed Control for Electric Unicycle
verfasst von
Shui-Chun Lin
Copyright-Jahr
2011
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Next Wave in Robotics

Print ISBN: 978-3-642-23146-9

Electronic ISBN: 978-3-642-23147-6

Copyright-Jahr: 2011

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-642-23147-6_13

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