Skip to main content
Fachgebiete
Automobil + Motoren Bauwesen + Immobilien Business IT + Informatik Elektrotechnik + Elektronik Energie + Nachhaltigkeit Finance + Banking Management + Führung Marketing + Vertrieb Maschinenbau + Werkstoffe Versicherung + Risiko
DE
EN
Themenseiten
Organisationspsychologie Projektmanagement Marketing Smart Manufacturing
Bücher
Zeitschriften
Weitere Formate
Podcasts Webinare Technik Webinare Wirtschaft Kongresse Veranstaltungskalender Awards
Jetzt Einzelzugang starten
Zugang für Unternehmen
Referenzkunden
MTZ-Fachkongress

Antriebe und Energiesysteme von morgen


Austausch von Automobil- und Energiewirtschaft

Am 14./15. Mai geht es in Chemnitz um die Mobilitätswende durch Elektro- und Wasserstofffahrzeuge.
Erweiterte Suche
Anmelden
nach oben
Erschienen in:
Finger Mechanisms for Robotic Hands Kapitel lesen Erstes Kapitel lesen

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamic Modeling of Flexible Robot Manipulators: Acceleration-Based Discrete Time Transfer Matrix Method

verfasst von : Rasmus Srensen, Mathias Rahbek Iversen, Xuping Zhang

Erschienen in: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics

Verlag: Springer International Publishing

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config
loading …

Abstract

This paper presents a new and computationally efficient method for the modelling of flexible robot manipulators. The proposed method avoids the global dynamics by decomposing it to the component dynamics. The component dynamics is established, and is linearized based on the acceleration-based state vector. The transfer matrices for different type of components are created, and the systematic dynamics of a flexible robot manipulator is then established by transferring the state vector from the base to the end-effector without increasing the order of the system matrices. The numerical simulations of a flexible manipulator are conducted for verifying the proposed methodologies.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 102.000 Bücher
  • über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 67.000 Bücher
  • über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Nachhaltigkeit
  • Maschinenbau + Werkstoffe




 

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren
Vorheriges Kapitel General Purpose Software to Solve the Inverse Dynamics and Compute the Internal Efforts of Non-redundant Planar Mechanisms
Nächstes Kapitel Comparative Study on the Kinematic and Static Performance of Two 1T2R Parallel Manipulators
Literatur
1.
Dwivedy, S.K., Eberhard, P.: Dynamic analysis of flexible manipulators-a literature review. Mech. Mach. Theory 41, 749–777 (2006)CrossRefMATHMathSciNet
2.
Zhang, X., Yu, Y.: A new spatial rotor beam element for modeling spatial manipulators with moint and link flexibility. Mech. Mach. Theory 35(3), 403–421 (2000)CrossRefMATH
3.
Usoro, P.B., Nadira, R., Mahil, S.S.: A finite element/Lagrangian approach to modeling lightweight flexible manipulators. ASME J. Dyn. Syst. Meas. Control 108, 198205 (1986)
4.
Book, W.J.: Recursive Lagrangian dynamics of flexible manipulator arms. Int. J. Rob. Res. 3(3), 87–101 (1984)CrossRef
5.
Zhang, X., Mills, J.K., Cleghorn, W.L.: Dynamic modeling and experimental validation of a 3-PRR parallel manipulator with flexible intermediate link. J. Intell. Rob. Syst. 50(4), 323–340 (2007)CrossRefMATH
6.
Ge, S.S., Lee, T.H., Zhu, G.: A new lumping method of a flexible manipulator. In: Proceedings of the American Control Conference, Albuquerque, New Mexico, pp. 1412–1416, June 1997
7.
Carbone, G.: Carbone: stiffness analysis and experimental validation of robotic systems. Front. Mech. Eng. 6, 182–196 (2011)
8.
Kitis, L.: Natural frequencies and mode shapes of flexible mechanisms by a transfer matrix method. Finite Elem. Anal. Des. 6, 267–285 (1990)CrossRefMATH
9.
Rui, X., He, B., Lu, Y., Lu, W., Wang, G.: Discrete time transfer matrix method for multibody system dynamics. Multibody Syst. Dyn. 14, 317–344 (2005)CrossRefMATHMathSciNet
10.
Newmark, N.M.: A method of computation for structural dynamics. J. Eng. Mech. Div. Proc. Am. Soc. Civil Eng. 85, 67–94 (1959)
11.
Berzeri, M., Shabana, A.A.: Study of the centrifugal stiffening effect using the finite element absolute nodal coordinate formulation. Technical Report MBS99-5-UIC (2001)
12.
Srensen, R., Iversen, M.R.: Dynamic modeling for wind turbine instability analysis using discrete time transfer matrix method. Master Thesis, Department of Engineering, Aarhus University (2014)
Metadaten
Titel
Dynamic Modeling of Flexible Robot Manipulators: Acceleration-Based Discrete Time Transfer Matrix Method
verfasst von
Rasmus Srensen
Mathias Rahbek Iversen
Xuping Zhang
Copyright-Jahr
2015
Buch
Recent Advances in Mechanism Design for Robotics

Print ISBN: 978-3-319-18125-7

Electronic ISBN: 978-3-319-18126-4

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_36

Premium Partner

    Marktübersichten

    Die im Laufe eines Jahres in der „adhäsion“ veröffentlichten Marktübersichten helfen Anwendern verschiedenster Branchen, sich einen gezielten Überblick über Lieferantenangebote zu verschaffen. 

    Zur Marktübersicht
    Bildnachweise