nach oben

Erschienen in:

2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

Dynamics and Control of a 6-DOF Biped Robot on MATLAB/SimMechanics

verfasst von : Durbadal Kundu, Alinjar Dan, Nirmal Baran Hui

Erschienen in: Machines, Mechanism and Robotics

Verlag: Springer Singapore

Einloggen

Aktivieren Sie unsere intelligente Suche, um passende Fachinhalte oder Patente zu finden.

search-config

KI-gestützte Suche

Aus

Abstract

This paper plans to demonstrate a biped robot on MATLAB/SimMechanics, which tackles dynamics problems with time-efficient numerical models. Biped robot model in this paper has seven links and all the joints connecting links are revolute in nature. Two identical legs have hip joints between upper leg and torso, knee joints between the lower leg and upper leg parts, ankle joint between the lower leg and foot. A rigid body forms the torso. Modeling of ground contact forces is done using inbuilt MATLAB contact library. A PID controller is used in order to simulate the dynamics of the system. Results obtained from the dynamic simulation are presented.

Sie haben noch keine Lizenz? Dann Informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 102.000 Bücher
über 537 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Finance + Banking
Management + Führung
Marketing + Vertrieb
Maschinenbau + Werkstoffe
Versicherung + Risiko

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

über 67.000 Bücher
über 390 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

Automobil + Motoren
Bauwesen + Immobilien
Business IT + Informatik
Elektrotechnik + Elektronik
Energie + Nachhaltigkeit
Maschinenbau + Werkstoffe

Jetzt Wissensvorsprung sichern!

Jetzt informieren

Vorheriges Kapitel Reciprocating Wear Behaviour of Al–SiC Composite Processed with MWS

Nächstes Kapitel Modal Analysis of 3-RRR SPM Model

Bouyarmane K, Vaillant J, Keith F, Kheddar A (2012) Exploring humanoid robots locomotion capabilities in virtual disaster response scenarios. In: 2012 12th IEEE-RAS international conference on humanoid robots (Humanoids 2012). IEEE, New York, pp 337–342

Denk J, Schmidt G (2003) Synthesis of walking primitive databases for biped robots in 3d-environments. In: 2003 IEEE international conference on robotics and automation (Cat. No. 03CH37422), vol 1. IEEE, New York, pp 1343–1349

Galloway K, Sreenath K, Ames AD, Grizzle JW (2015) Torque saturation in bipedal robotic walking through control Lyapunov function-based quadratic programs. IEEE Access 3:323–332CrossRef

Inc. TM. https://in.mathworks.com/help/matlab/release-notes-R2015a.html/. Accessed 9 Apr 2019

Kuswadi S, Jazidie A et al (2011) Reinforcement learning based of five legs robot for rescue operations. Acad Res Int 1(2):6

McGeer T et al (1990) Passive dynamic walking. Int J Rob Res 9(2):62–82CrossRef

Mester G (2011) Modelling of the humanoid robot motion. IPSI J Trans Adv Res, TAR, New York, Frankfurt, Tokio, Belgrade 7(1):21–25

Miller S (2019) https://in.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/47417-simscape-multibody-contact-forces-library/. Accessed 9 Apr 2019

Ono K, Takahashi R, Shimada T (2001) Self-excited walking of a biped mechanism. Int J Robot Res 20(12):953–966CrossRef

10.

Sinnet RW, Zhao H, Ames AD (2011) Simulating prosthetic devices with human-inspired hybrid control. In: 2011 IEEE/RSJ international conference on intelligent robots and systems. IEEE, New York, pp 1723–1730

11.

Takanishi A, Naito G, Ishida M, Kato I (1985) Realization of plane walking by the biped walking robot WL-10R. In: Theory and practice of robots and manipulators. Springer, Berlin, pp 383–393

12.

Team MSC. https://in.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/64227-matlab-and-simulink-robotics-arena-walking-robot/. accessed 9 Apr 2019

13.

Velásquez-Lobo MF, Ramirez-Cortés JM, de Jesus Rangel-Magdaleno J, Vázquez-González JL (2013) Modeling a biped robot on matlab/simmechanics. In: CONIELECOMP 2013, 23rd international conference on electronics, communications and computing. IEEE, New York, pp 203–206

Titel: Dynamics and Control of a 6-DOF Biped Robot on MATLAB/SimMechanics
verfasst von: Durbadal Kundu
Alinjar Dan
Nirmal Baran Hui
Verlag: Springer Singapore
Buch: Machines, Mechanism and Robotics
Print ISBN: 978-981-16-0549-9

Electronic ISBN: 978-981-16-0550-5

Copyright-Jahr: 2022
DOI: https://doi.org/10.1007/978-981-16-0550-5_65

Premium Partner

Marktübersichten

Die im Laufe eines Jahres in der „adhäsion“ veröffentlichten Marktübersichten helfen Anwendern verschiedenster Branchen, sich einen gezielten Überblick über Lieferantenangebote zu verschaffen.

Zur Marktübersicht