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Erschienen in:

2022 | OriginalPaper | Buchkapitel

Modal Analysis of 3-RRR SPM Model

verfasst von : Vijaykumar Kulkarni, C. V. Chandrashekara, D. Sethuram

Erschienen in: Machines, Mechanism and Robotics

Verlag: Springer Singapore

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Abstract

Spherical parallel manipulator (SPM) finds in many engineering applications like aerodynamic simulators, medical devices, precision machine tools and telescopes. The dynamic characteristic of SPM plays an important role in determining the performance and stability of the manipulator. The present paper reports modal analysis of a 3-DOF SPM with full-circle twist model. A solid model of the SPM is developed using Unigraphics Nx and imported into Ansys for modal analysis. First, three fundamental natural frequencies and mode shapes are extracted. Natural frequencies are validated with the experimental results.

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Patel D, George PM (2012) Parallel manipulator applications—a survey. Modern Mech Eng 2:57–64CrossRef

Bai S, Hansen MR, Andersen TO (2009) Modelling of a special class of spherical parallel manipulators with Euler parameters. Robotica 27:161–170CrossRef

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Castri C, Messina A (2011) Vibration analysis of multilink manipulators based on timoshenko beam theory. J Robot 2011(890258)

Rong W, Luan Y, Qi L, Xie H, Sun L (2012) Stiffness analysis and modal analysis of precision parallel manipulator with flexure hinge. In: International conference on manipulation, manufacturing and measurement on the nanoscale, 29 August-1 September

Wu G, Dong H, Wang D, Bai S, (2013) A 3–RRR spherical parallel manipulator reconfigured with four-bar linkages, IEEE

Titel: Modal Analysis of 3-RRR SPM Model
verfasst von: Vijaykumar Kulkarni
C. V. Chandrashekara
D. Sethuram
Verlag: Springer Singapore
Buch: Machines, Mechanism and Robotics
Print ISBN: 978-981-16-0549-9

Electronic ISBN: 978-981-16-0550-5

Copyright-Jahr: 2022
DOI: https://doi.org/10.1007/978-981-16-0550-5_66

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