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Erschienen in:

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Forward Kinematic Model of a New Spherical Parallel Manipulator Used as a Master Device

verfasst von : H. Saafi, M. A. Laribi, M. Arsicault, S. Zeghloul

Erschienen in: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

The paper discusses the Forward Kinematic Model (FKM) of a special Spherical Parallel Manipulator (SPM). The special SPM is obtained by modifying one leg of a classic SPM. This new architecture eliminates the singularity from the workspace. The SPM is used as master device for medical tele-operation system. The FKM of the new SPM is calculated using the equation of spherical four-bar mechanism. A method to improve the FKM calculation using extra sensor is proposed in this paper.

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Titel: Forward Kinematic Model of a New Spherical Parallel Manipulator Used as a Master Device
verfasst von: H. Saafi
M. A. Laribi
M. Arsicault
S. Zeghloul
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics
Print ISBN: 978-3-319-18125-7

Electronic ISBN: 978-3-319-18126-4

Copyright-Jahr: 2015
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_38

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