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Erschienen in:

2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematics and Singularity Analysis of a 3-RRR Planar Hybrid Mechanism

verfasst von : Ruiqin Li, Shuiqin He, Yaohong Zhao

Erschienen in: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper focuses on the kinematics of a 3-RRR planar hybrid mechanism, which consists of serial and parallel kinematic chains. The configuration design is analyzed. The forward position and the inverse kinematic problems are formulated. The kinematic problem is solved by applying Chaos Particle Swarm Optimization. Moreover, three kinds of singularities are analyzed. The results play an important role in practical application for the 3-RRR hybrid mechanism.

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Titel: Kinematics and Singularity Analysis of a 3-RRR Planar Hybrid Mechanism
verfasst von: Ruiqin Li
Shuiqin He
Yaohong Zhao
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Recent Advances in Mechanism Design for Robotics
Print ISBN: 978-3-319-18125-7

Electronic ISBN: 978-3-319-18126-4

Copyright-Jahr: 2015
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-18126-4_9

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