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Erschienen in:

2017 | OriginalPaper | Buchkapitel

Kinematics Modelling of Mobile Robot with Articulated Limbs Without Wheel Slip

verfasst von : P. Sperzyński, A. Gronowicz

Erschienen in: New Advances in Mechanisms, Mechanical Transmissions and Robotics

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

This paper presents a formulation of the kinematics model of wheeled mobile robot with articulated limbs. In order to describe the contact motion between robot wheels and ground, a differential kinematics model is used. Following the already mentioned, nonholonomic constraints of the wheel no-slip movement are introduced in a form of Pfaffian constraints. Further section of this article describes the kinematics control system preventing wheel slip. To ensure the no-slip motion conditions, null space of a Pffafian constraints matrix is taken into consideration. Finally, numerical simulation is presented as proof of validity for the previously developed and proposed control system.

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Titel: Kinematics Modelling of Mobile Robot with Articulated Limbs Without Wheel Slip
verfasst von: P. Sperzyński
A. Gronowicz
Verlag: Springer International Publishing
Buch: New Advances in Mechanisms, Mechanical Transmissions and Robotics
Print ISBN: 978-3-319-45449-8

Electronic ISBN: 978-3-319-45450-4

Copyright-Jahr: 2017
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-319-45450-4_25

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