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Erschienen in:

2018 | OriginalPaper | Buchkapitel

Monocular Depth Perception on a Micro-UAV Using Convolutional Neuronal Networks

verfasst von : Wilbert G. Aguilar, Fernando J. Quisaguano, Leandro G. Alvarez, Jorge A. Pardo, Zahira Proaño

Erschienen in: Ubiquitous Networking

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

In this article, we present the use of depth estimation in real time using the on-board camera in a micro-UAV through convolutional neuronal networks. The experiments and results of the implementation of the system in a micro-UAV are presented to verify the unsupervised model improvement with monocular cameras and the error regarding real model.

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Aguilar, W.G., Rodríguez, G.A., Álvarez, L., Sandoval, S., Quisaguano, F., Limaico, A.: Visual SLAM with a RGB-D camera on a quadrotor UAV using on-board processing. In: Rojas, I., Joya, G., Catala, A. (eds.) IWANN 2017. LNCS, vol. 10306, pp. 596–606. Springer, Cham (2017). https://doi.org/10.1007/978-3-319-59147-6_51CrossRef

Aguilar, W.G., Rodríguez, G.A., Álvarez, L., Sandoval, S., Quisaguano, F., Limaico, A.: Real-iime 3D modeling with a RGB-D camera and on-board processing. In: De Paolis, L.T., Bourdot, P., Mongelli, A. (eds.) AVR 2017. LNCS, vol. 10325, pp. 410–419. Springer, Cham (2017). https://doi.org/10.1007/978-3-319-60928-7_35CrossRef

Aguilar, W.G., Rodríguez, G.A., Álvarez, L., Sandoval, S., Quisaguano, F., Limaico, A.: On-board visual SLAM on a UGV using a RGB-D camera. In: Huang, Y., Wu, H., Liu, H., Yin, Z. (eds.) ICIRA 2017. LNCS (LNAI), vol. 10464, pp. 298–308. Springer, Cham (2017). https://doi.org/10.1007/978-3-319-65298-6_28CrossRef

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Hartley, R., Zisserman, A.: Multiple view geometry, vol. 53, no. 9 (2003)

Titel: Monocular Depth Perception on a Micro-UAV Using Convolutional Neuronal Networks
verfasst von: Wilbert G. Aguilar
Fernando J. Quisaguano
Leandro G. Alvarez
Jorge A. Pardo
Zahira Proaño
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Ubiquitous Networking
Print ISBN: 978-3-030-02848-0

Electronic ISBN: 978-3-030-02849-7

Copyright-Jahr: 2018
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-02849-7_35

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