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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

51. Nonlinear Control of Inertial Wheel Pendulum and Its Implementation Based on STM32

verfasst von : Yan Lixia, Ma Baoli

Erschienen in: Proceedings of the 2015 Chinese Intelligent Systems Conference

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

The swing-up and balance control problems of inertial wheel pendulum are investigated in this work. We firstly introduce the dynamic model of inertial wheel pendulum and then propose a swing-up control law by using an energy function. Theoretical analysis shows that the system gradually moves into an invariant set during swing-up process. Later, we propose the balance control law with approximate linearization and introduce a self-built experimental platform based on STM32 microprocessor. The final combination of swing-up control law and balance control law leads to a hybrid control law. We verify the efficiency of the proposed control law on the apparatus.

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Metadaten
Titel
Nonlinear Control of Inertial Wheel Pendulum and Its Implementation Based on STM32
verfasst von
Yan Lixia
Ma Baoli
Copyright-Jahr
2016
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Proceedings of the 2015 Chinese Intelligent Systems Conference

Print ISBN: 978-3-662-48384-8

Electronic ISBN: 978-3-662-48386-2

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-48386-2_51

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