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Erschienen in:
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2016 | OriginalPaper | Buchkapitel

Recognition of Force Closed Point Grasp for 2D Object

verfasst von : Abhijit Das, Sankha Deb

Erschienen in: CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future

Verlag: Springer India

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Abstract

Robotic grasping of an object requires positioning the fingers of the robotic hand around the object in such a manner that the forces applied by the fingers on the object can create a force as well as moment equilibrium (Realeaux 1876) and keep the object stable within the grasp. Research on robotic grasping is relevant too (Tovar and Suarez 2014). Recognizing a grasp of an object by a robotic gripper requires a definition of the grasp. In this paper we have compared different definitions of robotic grasp proposed by different researchers and we have proposed our definition of grasp and an algorithmic approach to execute the definition. The results obtained show the promising prospect of the approach.

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Literatur
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Realeaux, F. (1876). Kinematics of machinery. London: Macmillan and Company.
Tovar, N. A., & Suarez, R. (2014). Searching force-closure optimal grasps of articulated 2D objects with n links. In 19th IFAC World Congress. Cape Town, South Africa (pp. 9334–9340). August 24–29, 2014.
Metadaten
Titel
Recognition of Force Closed Point Grasp for 2D Object
verfasst von
Abhijit Das
Sankha Deb
Copyright-Jahr
2016
Verlag
Springer India
Buch
CAD/CAM, Robotics and Factories of the Future

Print ISBN: 978-81-322-2738-0

Electronic ISBN: 978-81-322-2740-3

Copyright-Jahr: 2016

DOI
https://doi.org/10.1007/978-81-322-2740-3_34

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    Bildnachweise