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Erschienen in:

2019 | OriginalPaper | Buchkapitel

Watchman Routes for Robot Inspection

verfasst von : Stefan Edelkamp, Zhuowei Yu

Erschienen in: Towards Autonomous Robotic Systems

Verlag: Springer International Publishing

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Abstract

Inspection is a hot topic of robotics recently, and there are many different ways to solve the inspection problem. In this paper, we propose a new framework for a robust and efficient inspection of the entire workspace in a watchman route based on automatically generated waypoints. The framework architecture design includes several relevant technologies and refines algorithms such as medial axis transformation, shortest path approximation, and Monte-Carlo search for finding tours. This framework is evaluated in a client-server system: the simulation of the robot is run on Unity, while data processing is executed in a Python server. Experimenting with this approach, the measured inspection coverage of the workspace on random terrains was at least 99.6%.

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Titel: Watchman Routes for Robot Inspection
verfasst von: Stefan Edelkamp
Zhuowei Yu
Verlag: Springer International Publishing
Buch: Towards Autonomous Robotic Systems
Print ISBN: 978-3-030-25331-8

Electronic ISBN: 978-3-030-25332-5

Copyright-Jahr: 2019
DOI: https://doi.org/10.1007/978-3-030-25332-5_16

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Abstract

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