Skip to main content
main-content

Tipp

Weitere Artikel dieser Ausgabe durch Wischen aufrufen

02.08.2019 | Ausgabe 3/2019

Advances in Manufacturing 3/2019

Bio-inspired motion planning for reaching movement of a manipulator based on intrinsic tau jerk guidance

Zeitschrift:
Advances in Manufacturing > Ausgabe 3/2019
Autoren:
Zhen Zhang, Xu Yang

Abstract

This study proposed a bio-inspired motion planning approach for the reaching movement of a robot manipulator based on a novel intrinsic tau jerk guidance strategy, which was established by some cognitive science researchers when they studied motion patterns through biology. In accordance with the rules of human reaching movement, the intrinsic tau jerk guidance strategy ensures continuity of the acceleration; further, it also ensures that its value is zero at the start and end of the movement. The approach has been implemented on a three-degrees-of-freedom 3R planar manipulator. The results show that, within a defined time, both the position gap and attitude gap can be reposefully closed, and the curves of joint velocity, acceleration, and driving torque are continuous and smooth. According to the dynamic analysis, the proposed approach tends to consume less energy. The bio-inspired method has the potential to be applied in particular scenarios in the future, such as a mobile robot with a manipulator exploring an unknown environment.

Bitte loggen Sie sich ein, um Zugang zu diesem Inhalt zu erhalten

Sie möchten Zugang zu diesem Inhalt erhalten? Dann informieren Sie sich jetzt über unsere Produkte:

Springer Professional "Wirtschaft+Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Wirtschaft+Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 69.000 Bücher
  • über 500 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Finance + Banking
  • Management + Führung
  • Marketing + Vertrieb
  • Maschinenbau + Werkstoffe
  • Versicherung + Risiko

Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Springer Professional "Technik"

Online-Abonnement

Mit Springer Professional "Technik" erhalten Sie Zugriff auf:

  • über 50.000 Bücher
  • über 380 Zeitschriften

aus folgenden Fachgebieten:

  • Automobil + Motoren
  • Bauwesen + Immobilien
  • Business IT + Informatik
  • Elektrotechnik + Elektronik
  • Energie + Umwelt
  • Maschinenbau + Werkstoffe




Testen Sie jetzt 30 Tage kostenlos.

Literatur
Über diesen Artikel

Weitere Artikel der Ausgabe 3/2019

Advances in Manufacturing 3/2019 Zur Ausgabe

Premium Partner

    Marktübersichten

    Die im Laufe eines Jahres in der „adhäsion“ veröffentlichten Marktübersichten helfen Anwendern verschiedenster Branchen, sich einen gezielten Überblick über Lieferantenangebote zu verschaffen. 

    Bildnachweise