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2015 | OriginalPaper | Buchkapitel

5. Compensator Design Based on Sliding Mode for Uncertain Overhead Cranes

verfasst von : Dianwei Qian, Jianqiang Yi

Erschienen in: Hierarchical Sliding Mode Control for Under-actuated Cranes

Verlag: Springer Berlin Heidelberg

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Abstract

Crane systems have uncertainties. The uncertainties cover both matched and unmatched ones. The methodology of sliding mode control (SMC) can suppress matched uncertainties in light of the invariance of sliding mode. Concerning the crane control problem, unmatched uncertainties become challenging. This chapter focuses on compensator design based on sliding mode for uncertain overhead cranes. Three design methods are taken into account, i.e., compensator design based on hierarchical sliding surfaces, compensator design based on fuzzy logic, and compensator design based on neural networks (NNs). For the purpose of illustration, an overhead crane is adopted as benchmark, and each control method is carried out by the transport control problem of the crane. In addition, the chapter proceeds with source codes of all the simulations.

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Metadaten
Titel
Compensator Design Based on Sliding Mode for Uncertain Overhead Cranes
verfasst von
Dianwei Qian
Jianqiang Yi
Copyright-Jahr
2015
Verlag
Springer Berlin Heidelberg
Buch
Hierarchical Sliding Mode Control for Under-actuated Cranes

Print ISBN: 978-3-662-48415-9

Electronic ISBN: 978-3-662-48417-3

Copyright-Jahr: 2015

DOI
https://doi.org/10.1007/978-3-662-48417-3_5

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    Bildnachweise